Nous avons franchi/traversé la rivière. -> participe passé
Demain, il faudra franchir/traverser ce pont. -> infinitif
Avant l'avion, seuls les bateaux franchissaient/traversaient l'océan. -> imparfait
L'homme de Néandertal habitait/vivait dans des cavernes -> imparfait
Je n'ai jamais habité/ vécu en ville. -> participe passé
L'an prochain, nous partons habiter/vivre à Paris. -> infinitif
En remplaçant la forme verbale par un verbe du deuxième ou du troisième groupe, on lève le doute sur la terminaison car ces verbes ne se prononcent pas pareil selon qu'ils sont à l'imparfait, à l'infinitif, ou sous la forme d'un participe passé.
Il s'agit d'une astuce, mais l'analyse de la phrase devrait suffire.
-> L'imparfait s'utilise pour un évènement du passé étalé dans le temps, une action répétée du passé ou une habitude.
-> Le participe passé s'utilise pour la construction des temps composés avec un auxiliaire
-> Après le verbe conjugué de la phrase (pas un auxiliaire), un verbe qui fera partie du complément du verbe conjugué sera à l'infinitif.